求桁架机械手模型和图纸

柠檬哥

Rt，准备做桁架机械手，希望能提供点相关资料

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机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。
其中：
1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；[/url]

2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系 [2] 。[url=https://baike.baidu.com/pic/%E6%A1%81%E6%9E%B6%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8B/18125359/0/2934349b033b5bb55663a4e930d3d539b600bc75?fr=lemma&ct=single]

各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
1），结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
2），导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
3），传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
4），传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5），机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。[url=https://baike.baidu.com/pic/%E6%A1%81%E6%9E%B6%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8B/18125359/0/622762d0f703918fc028c0dd573d269759eec428?fr=lemma&ct=single][/url]

3，工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。
4，控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

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桁架机械手说明书
http://www.mejxw.com/forum.php?m ... =6214&fromuid=1
(出处: 我的机械网)

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浅析桁架机器人在机床上下料领域的应用
http://www.mejxw.com/forum.php?m ... =6218&fromuid=1
(出处: 我的机械网)

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桁架机器人图片
http://www.mejxw.com/forum.php?m ... d=188&fromuid=1
(出处: 我的机械网)

柠檬哥

admin 发表于 2018-6-14 21:20
机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。
其中：[/b ...

现在不太清楚的是Z轴该如何设计

柠檬哥

admin 发表于 2018-6-14 21:20
机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。
其中：[/b ...

直线导轨和v型滚轮导轨哪种比较好。我看一般都是直线导轨，滚轮导轨用的不多。

hehuaiyu

hehuaiyu

15735168108

柠檬哥

blgy

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