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求桁架机械手模型和图纸

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发表于 2018-6-12 08:22:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
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Rt,准备做桁架机械手,希望能提供点相关资料

截图201806120821364157.png
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜,六部分组成。
其中:
1,结构框架,主要由立柱等结构件组成,其作用是将各轴架空至一定高度,多由铝型材或方管,矩形管,圆管等焊接件构成; 03087bf40ad162d98cb0f60b17dfa9ec8a13cd4f.jpg

2,X轴组件、Y轴组件、Z轴组件,三个运动组件为桁架机械手的核心组件,其定义规则遵循笛卡尔坐标系 [2] 2934349b033b5bb55663a4e930d3d539b600bc75.jpg

各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
1),结构件通常由铝型材或方管,矩形管,槽钢,工字钢等结构组成,其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座,同时也是机械手负载的主要承担者。
2),导向件,常用有直线导轨,v型滚轮导轨,U型滚轮导轨,方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构,其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
3),传动件,通常有电动,气动,液压三种类型,其中电动有齿轮齿条结构,滚珠丝杠结构,同步带传动,链条传统以及钢丝绳传动等。
4),传感器检测元件,通常两端采用行程开关作为电限位,当移动组件移动至两端限位开关处时,需要对机构进行锁死,防止其超程;此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5),机械限位组,其作用是在电限位行程之外的刚性限位,俗称死限位。 622762d0f703918fc028c0dd573d269759eec428.jpg

3,工装夹具,根据工件形状大小材质等有不同形式,如:真空吸盘吸取,卡盘夹取,托取或针式夹具插取等形式。
4,控制柜,其相当于与桁架机械手的大脑作用,通过工业控制器,采集各传感器或按钮的输入信号,来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。

点评

直线导轨和v型滚轮导轨哪种比较好。我看一般都是直线导轨,滚轮导轨用的不多。  详情 回复 发表于 5 天前
现在不太清楚的是Z轴该如何设计  详情 回复 发表于 5 天前
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
桁架机械手说明书
http://www.mejxw.com/forum.php?m ... =6214&fromuid=1
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
浅析桁架机器人在机床上下料领域的应用
http://www.mejxw.com/forum.php?m ... =6218&fromuid=1
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发表于 6 天前 | 显示全部楼层
桁架机器人图片
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 楼主| 发表于 5 天前 | 显示全部楼层
admin 发表于 2018-6-14 21:20
机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜,六部分组成。
其中:[/b ...

现在不太清楚的是Z轴该如何设计
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 楼主| 发表于 5 天前 | 显示全部楼层
admin 发表于 2018-6-14 21:20
机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜,六部分组成。
其中:[/b ...

直线导轨和v型滚轮导轨哪种比较好。我看一般都是直线导轨,滚轮导轨用的不多。
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