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必须知道的工业机器人名词术语及意义

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发表于 2017-8-18 19:51:57 | 显示全部楼层 |阅读模式

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作为一个工业机器人爱好者,必须知道的工业机器人所用的主要术语及意义。
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工业机器人术语分类如下:
按工业机器人的种类分
一般分类:
术语:操纵型机器人
意义:由人直接参与操纵以完成机器人所承担的部分或全部作业的机器人
术语:程控型机器人
意义:按预先编制好的给定信息(顺序、条件及位置等)逐次进行各阶段动作控制的机器人
术语:示教再现型机器人
意义:通过示教编程进行顺序、条件、位置及其他信息的示教,并能按这些信息进行作业的机器人
术语:数控型机器人
意义:不必使机器人动作,通过数值、语言等示教顺序、条件、位置及其他信息,并能按这些信息进行作业的机器人
术语:智能机器人
意义:靠人工智能技术决策行动的机器人(所谓人工智能,是指人工实现识别能力、学习能力、抽象思维能力及环境适应能力等)
术语:感觉控制机器人
意义:利用传感器输出信息,对机器人的动作实现感知控制的机器人
术语:自适应控制机器人
意义:具有自适应控制功能的机器人(所谓自适应控制功能是指对应用于环境变化等,能是控制等特性改变,以满足所需条件的控制功能)
术语:学习控制机器人
意义:具有学习控制功能的机器人(所谓学习控制功能是指能反映作业经验等,并进行适当作业的控制功能)
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按控制分类
术语:伺服控制机器人
意义:由伺服机构控制的机器人(有位置伺服、力伺服及软件伺服等)
术语:非伺服控制机器人
意义:用伺服机构以外的手段进行控制的机器人
术语:连续轨迹(CP)控制机器人
意义:由轨迹控制实现运动控制的机器人(所谓CP控制是指全轨迹或全路径被制定的控制)
术语:点位PTP控制机器人
意义:由点位控制实现运动控制的机器人(所谓PTP控制是指通过路径上的点或空间某些指定点进行的位姿控制)
按动作机构分类
术语:直角坐标型机器人
意义:动作机构主要是直角坐标形式的机器人
术语:圆柱坐标型机器人
意义:动作机构主要是圆柱坐标形式的机器人
术语:球坐标型机器人
意义:动作机构主要是极坐标形式的机器人
术语:关节型机器人
意义:动作机构主要由关节构成的机器人
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关于机构/功能的基本术语
术语:操作器
意义:具有仿人手臂功能,可在空间抓放、移动物体或进行其他作业的一种机械装置
术语:手动操作器
意义:由人直接操作的操作器
术语:操作机器人
意义:具有仿人手臂功能的机器人
术语:固定顺序机器人
意义:设定信息不易改变的顺序控制机器人
术语:可变顺序机器人
意义:设定信息易于改变的顺序控制机器人
术语:移动机器人
意义:有移动功能的机器人(有单纯移动和边作业边移动两种)
术语:绝对坐标系
意义:与机器人无关而设定的坐标系,多以基面为主
术语:机座坐标系
意义:以机器人基座为基准而设定的坐标系
术语:手腕坐标系
意义:以机器人的手腕为基准而设定的坐标系
术语:作业坐标系
意义:由作业任务所设定的坐标系
术语:基面
意义:设置机器人的面(一般为地板、墙壁、天花板等)
术语:机械原点
意义:与各运动自由度有关的固有基准点
术语:工作原点
意义:与机器人作业有关的基准点
术语:模块
意义:具有独立功能或机构的构成单位
术语:关节
意义:由移动副或转动副实现动作的机构
术语:主动关节
意义:由执行器直接驱动的关节
术语:被动关节
意义:由转动副实现动作目的的关节(在手指上有时也简称为节)
术语:支承本体
意义:安装臂、足的部分
术语:臂
意义:具有类似人臂功能的部分
术语:关节臂
意义:具有关节构造的臂
术语:手腕
意义:位于臂的端部,能安装手爪的部分
术语:手
意义:具有类似人手功能的部分
术语:手指
意义:位于手的前部,具有抓、夹等功能的部分
术语:末端执行器
意义:机器人对作业对象直接起作用的部分(也简称为效应器)
术语:足
意义:有类似人足功能的部分
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术语:索状移动机构
意义:有多个关节,并具有自由移动或定位功能的机构
术语:保持
意义:机器人不靠手指来约束物体移动的自由度(保持有支承、吸附等形式)
术语:抓握
意义:机器人靠手指来约束物体移动的自由度(抓握有抓、夹、握形式)
术语:抓持
意义:保持和抓握的总称(抓持包括抓、吸附等)
术语:抓持功能
意义:关于抓持的功能
术语:作业功能
意义:关于机器人工作的功能
术语:操作功能
意义:关于臂、手等空间、时间的运动功能
术语:移动功能
意义:关于用足、轮等进行移动的功能
术语:控制功能
意义:有关机器人控制的功能(有作业控制功能、示教功能及操纵功能等)
术语:作业控制功能
意义:机器人实行作业时的有关控制功能
术语:运动控制功能
意义:做作业控制功能中,指有关轨迹及力等力学量的控制功能
术语:运动顺序控制功能
意义:做作业控制功能中,指有关运动顺序的控制功能
术语:操纵功能
意义:人直接操作的有关功能
术语:示教功能
意义:机器人示教的有关功能
术语:路径
意义:通过与机器人结构相关的指定点的移动面描绘的空间轨迹
术语:轨迹
意义:通过与机器人结构相关的指定点的移动面描绘的空间时间路线
术语:定位控制
意义:与路径无关,要求到达给定目标位置的控制
术语:轨迹控制
意义:要求取指定轨迹的控制
术语:轨迹生成
意义:生成应移动的轨迹
术语:CP控制
意义:指定全轨迹或全路径的控制
术语:PTP控制
意义:指定路径上离散的通过点的控制
术语:插补
意义:在连续链接离散给定的点时,选择适当的函数,将其途中的点作为其函数值而给出(有直线插补、圆弧插补等)
术语:示教
意义:使机器人存储要进行作业所必需的信息
术语:再现
意义:通过读出所存储的信息,使机器人实行其作业
术语:存储
意义:将作业所需的信息存入装置内
术语:位置存储方式
意义:关于各轴位置的存储方式
术语:顺序存储方式
意义:关于各轴的动作步骤顺序的存储方式
术语:程序
意义:记述机器人作业指令的序列
术语:分时程序控制方式
意义:按对各动作步骤预先分配的时间间隔,逐次实行程序的方法
术语:顺序程序控制方式
意义:根据预定程序,前一阶段动作步骤完成后才能进行下一阶段动作步骤的控制方式
术语:内部测量力量
意义:机器人对本身状态的测量力量
术语:外部测量力量
意义:机器人对对象物体及障碍物等外界事物状态的测量能力
术语:识别功能
意义:机器人所具有的识别功能
术语:通信功能
意义:机器人直接向人及其他机械装置传递信息的功能
术语:动作位置测量
意义:有关机器人姿态、动作的(或角度)的测量
术语:动作速度测量
意义:有关机器人动作速度(或角速度)的测量
术语:动作加速度测量
意义:有关机器人动作的加速度(或角加速度)的测量
术语:适应性
意义:能对对象物的个体差别及环境变化等进行相应处理的能力
术语:柔性
意义:容易改变作业内容等能力
术语:刚性运动
意义:不受力学条件的影响而运动
术语:柔性运动
意义:顺应力学条件而运动
术语:柔顺
意义:是刚性的倒数,表示机构的柔性程度的值
术语:感觉
意义:检测外界信息的功能
术语:传感器
意义:实现感觉功能的检测器件
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术语:触觉
意义:关于机器人与对象物之间接触的信息
术语:接触觉
意义:关于机器人与对象物之间有无接触的感觉
术语:压觉
意义:在手部与对象接触面的法线方向上,机器人感知力的能力
术语:滑觉
意义:机器人与夹持物之间滑移程度的感知能力
术语:力觉
意义:机器人动作时感知各自由度所受力的能力
术语:视觉
意义:关于光学信息的感觉
术语:听觉
意义:关于声音信息的感觉
术语:接近觉
意义:在一定范围内检知与物体接近程度的感知能力
术语:热觉
意义:关于温度信息的感觉
术语:执行器
意义:将能量变换成机械运动的机器
术语:自诊断
意义:机器人鉴别自身的机械、电器异常或人为发生的异常
术语:自修复
意义:机器人处置自身发生的异常,恢复到原来状态
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发表于 2017-12-18 13:25:32 | 显示全部楼层
canming678祝我的机械网越办越好!
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发表于 2018-12-1 12:15:37 | 显示全部楼层
俊俊翰宝
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发表于 2019-3-5 11:56:40 | 显示全部楼层
谢谢楼主
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